09 - Беспилотник на ESP32 - Калибровка акселерометра и магнетометра по методу Magneto

Разбираемся с калибровкой акселерометра и магнетометра по методу, предложенном в программе Magneto (https://sites.google.com/view/sailboatinstruments1/a-download-magneto-v1-2) Смотрим зачем это надо, почему простейших способов калибровки недостаточно, как пользоваться приложением на Windows и как затолкать алгоритм непосредственно в МК. Модификация от jremington https://github.com/jremington/AltIMU-AHRS/tree/master/magneto (с входной фильтрацией данных) Очень удобная онлайн программа для визуализации точек в 3D https://www.desmos.com/3d (особо подкупает, что туда можно копировать прям с exel, только в правильном формате, со скобками и десятичными точками). Ссылка на презентацию https://cloud.mail.ru/public/szR3/gCBW3Zo66 Ссылка на Github https://github.com/well-techn/Aquila Ссылка на принципиальную схему https://cloud.mail.ru/public/YBk3/L4gjcgRvh Ссылка на альтернативный youtube канал https://www.youtube.com/@well_techn